在明代，士兵佩带的短柄单刀被称为腰刀。“腰刀”一词最早见于《魏书·傅竖眼传》，原意指的是佩带在腰间的刀。宋代以前，腰刀一词很少出现，进入明代后，人们才开始普遍称呼短柄佩刀为腰刀。小说《水浒传》中，梁山好汉普遍佩带腰刀。有人据此认为，《水浒传》的最终成书年代应该在明朝中期，因为施耐庵生活于明初，腰刀一词尚不流行。明初的部分将领在作战时会使用双刀，如陈友谅麾下将领赵普胜、朱元璋麾下将领王弼，都以善用双刀闻名于世。
明代早期腰刀的形制比较复杂，包括宋代刀型、蒙古刀型、日本刀型等。当时明朝和日本往来密切，大量购买仿制日本刀。在军器局制作的各类刀剑中，就有名为“倭滚刀”的倭式战刀；成化二十年，明朝一次便从日本购买了38610把日本刀；正德年间，江彬曾经命令兵仗局一次制作“倭腰刀”一万二千把，“长柄倭滚刀”二千把。
现存的明代战刀中，不少刀的刀条为倭刀形制，且铭刻有日本国工匠的相关印记。这部分刀是明朝从日本进口刀条之后，按照明朝的装具方式组装而成的。弘治九年，为了统一腰刀形制，明廷令兵仗局打造出20把精致的腰刀，然后分别送至浙江、福建、江西、河南、山东、南北直隶的巡抚和按察镇守官处，令其按样督造各地军队所用腰刀。到了明朝中后期，腰刀成为军队装备量最大的短柄武器，各级官兵普遍佩带腰刀。
戚继光所著的《练兵实纪》和《纪效新书》中都提及过腰刀的形制。《练兵实纪》里说，腰刀长三尺，重一斤十两。修订版的纪效新书（戚继光晚年修订）中记载的腰刀通长三尺二寸，重一斤十两，柄长三寸。腰刀用精铁打造，刃用纯钢，刀身弧曲，柄部较短。书里还说，腰刀自背至刃磨平（平造），才锋利好用，部分工匠因为偷懒，改为侧锉出刃（切刃造），这种形制的腰刀刃部一旦圆钝，便跟废铁一样无用了。步兵使用腰刀时需要搭配藤牌。如果单用腰刀，便无法与使用其他兵器的敌人抗衡，因此腰刀的形制要适合搭配藤牌。但骑兵可以单用腰刀，不需要搭配盾牌。
明代的兵书里常见腰刀的插图，但不同书籍里的腰刀形象也不相同。《武备志》中的腰刀刀身弧曲，刀锋较尖，与存世腰刀实物接近；《纪效新书》里的腰刀刀身与武备志相似，但无刀镡，刀柄与倭刀中的白鞘刀相似；《经国雄略》中的腰刀与倭刀中的打刀相似；《四镇三关志》中的腰刀刀身平直，接近于剑形。
从民间收藏的实物来看，军队装备的腰刀多为雁翎刀型或倭刀型，长度一般在一米左右，装有不同形状的刀镡，刀体较窄，带有一定弧度，柄首无圆环，部分刀的刀体两面开有血槽。明末时期，虽然腰刀的形制整体偏向倭刀形制，但宋元时期的刀型仍然存在，如李自成的军队便装备过一种与宋代手刀形制相近的腰刀。